학습목표
- 센서 및 모터의 역할을 설명하고 제어할 수 있다.
- 기초 프로그래밍 문법을 피지컬 컴퓨팅에 응용할 수 있다.
- 라인트레이싱의 작동 원리를 서술할 수 있다.
라인트레이싱의 기본적인 작동원리
- 라인 트래킹 센서는 적외선 LED가 물체에 반사되어 들어오는 빛을 감지한다.
라인 트래킹 센서의 구조
자율주행 자동차의 뒷면
라인 트래킹 센서의 작동원리
- 자동차가 지나는 바닥면이 흰색일 때 센서 1의 값, 검정색일 때 센서 0의 값을 이용해 자동차 모터를 제어한다.
바퀴의 역학적 구조를 이용해 효율적인 동선 작성
- 자동차 바퀴의 지름을 원의 둘레 공식에 활용하면 주행거리 계산이 가능하다.
- (원의 둘레 공식은 2 π r이지만 계산 편의를 위해 지름*π로 서술함.)
- 자동차 바퀴 지름이 430mm(4.3cm)일 때, 1회전 당 주행거리는 1350mm(13.5cm)
- 라인트레이싱 트랙을 이용할 때 직선 코스 주행거리를 미리 계산하면 더 빠른 이동이 가능하다.